Автор(и):

Stoyan Lilov, Institute of Robotics - Bulgarian Academy of Science, Bulgaria, lsv@abv.bg

Vanya Markova, Institute of Robotics - Bulgarian Academy of Science, Bulgaria, markovavanya@yahoo.com

Ventseslav Shopov, Institute of Robotics - Bulgarian Academy of Science, Bulgaria, vkshopov@yahoo.com

Nikolay Popov, Institute of Robotics - Bulgarian Academy of Science, Bulgaria, njpopov62@gmail.com

https://doi.org/10.55630/STEM.2023.0515

Абстракт:

    В статията са изследвани проблемите на устойчивост при движение на четири-колесен мобилен робот по зададена траектория. Обект на изследването е колесен мобилен робот с предни завиващи и задни задвижващи колела по схема Акерман. Направена е симулация, базирана на bicycle математичен модел, в която се изчисляват надлъжната и напречната устойчивост. От симулацията се вижда че ускоренията не надвишават пределните стойности гарантиращи устойчивостта на робота по време на движението по зададената траектория.

Ключови думи:

Control; Wheeled Mobile Robot; Trajectory Tracking;

Получена:

01-03-2023

Приета:

29-06-2023

Публикувана:

24-07-2023

Цитиране (APA style):

Lilov, S.; Markova, V.; Shopov, V.; Popov, N. (2023). Control of a Wheeled Mobile Robot Following a Set Trajectory, Science Series "Innovative STEM Education", volume 05, ISSN: 2683-1333, Institute of Mathematics and Informatics – Bulgarian Academy of Sciences, pp. 121-128, DOI: https://doi.org/10.55630/STEM.2023.0515

Адрес на PDF файл:

http://www.math.bas.bg/vt/stemedu/books/05/STEM.2023.0515.pdf